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상품상세정보

SENSCOMP 사의 초음파 모듈을 연결하여 거리를 측정,디스프레이 합니다.

C 언어로 프로그램 되어 있습니다.


/////////////////////////////////////////////////////////////


/****************************************************

 *

 * ULTRA SONIC Smart Instrument Demonstration Program

 * (c) SAMPLE Electronics co. 09 March 2004

 * http://www.SAMPLE.co.kr

 *

 * Programmed by Junghoon Kim

 *

 *

 * 이 프로그램은 SenseComp 사의 초음파 모듈을 이용하여

 * 거리를 감지하는 예를 설명하기 위한 데모 프로그램입니다.

 * 초당 5 회 측정합니다. FND 4 자리로 9.999 Meter 까지 거리를

 * 측정하며 최소 분해능은 1MM 입니다. 

 *

 * 프로그램은 C 언어로 작성한 것이며 Crossware의

 * 8051 C 컴파일러 데모버젼으로 컴파일 하였습니다.

 *

 *

 * SE-600 외부 트리거모드:

 * ( SE-600 에서 CLK 점퍼를 제거 합니다.)

 *

 * INIT핀에 주기가 200mS (최소 128mS)이며 폭이 192mS 인 펄스를 공급합니다.

 * INIT 핀이 LOW 에서 HIGH 로 변할때 초음파가 발사되며 초음파가 반송되면 

 * ECHO 핀에서 초음파 반사 거리에 따른 펄스(A)가 출력됩니다. 

 *      

 * INIT 입력:                      

 *         +-----------------------------------+                    

 *         |                                   |   

 *         |                                   |   

 *  -------+                                   +----------

 *

 *      |<---주기 T: 200 mS (최소 128 mS) ---->|

 *

 * ECHO 출력:

 *   |<---A--->|||||||||||||||

 *                   +++++++++++++++-----------+                 

 *                   |||||||||||||||           |                

 *                   |||||||||||||||           |                         

 *  -----------------+++++++++++++++           +----------

 *

 *

 *     A : 측정 구간 

 * 

 * 거기계 정도 교정:

 * STEP 1: 단거리를 측정(50 CM)하여 실제 거리와 측정값이 일치하도록 OFFSET 값을 결정합니다. 

 * STEP 2: 원거리를 측정하여 실제 거리와 측정값이 일치하도록 Numerator 값을 조정 합니다.  

 * STEP 3: STEP 1 과 STEP 2 를 반복합니다. 

 *

 * SE-600 커넥터 핀, 점퍼위치 (부품면)

 *                      /----------\

 *                    /  +-+         \

 *                   /   |o|CLK        \

 *                  /    |o|             \

 *                 | +-+ +-+              |

 *    BLNK    ---->| |o|                  |

 *    BINH    ---->| |o|                  |

 *    INIT    ---->| |o|                  |

 *    OSC     ---->| |o|J1                |

 *    ECHO    ---->| |o|                  |

 *    GND     ---->| |o|   COMPONENT      |

 * 6V~30V DC  ---->| |o|      SIDE        | 

 *                 | +-+                  |

 *                  \                    /

 *                   \                 /

 *                    \              /

 *                      \----------/

 *

 *

 ****************************************************/


#include <sfr.h>

#include <os.h>

//////////////////////////////////////////////

#define OFFSET 1600

#define NUMERATOR 2000

#define DENUMERATOR 2200

//////////////////////////////////////////////

#define INIT 0xFB // P3.2 INIT Pulse Out 

#define FND0 0xFE // P3.0 FND 0 Select Left Most Digit

#define FND1 0xDF // P3.5 FND 1 Select

#define FND2 0xFD // P3.1 FND 2 Select

#define FND3 0xEF // P3.4 FND 3 Select Right Most Digit

//////////////////////////////////////////////

//                   7 Segment LED 패턴 데이터

//                   hgfedcba

#define DIG0 0xC0 // 11000000b  ; 0            P2.0

#define DIG1 0xF9 // 11111001b  ; 1        +-----a-----+

#define DIG2 0xA4 // 10100100b  ; 2        |           |

#define DIG3 0xB0 // 10110000b  ; 3   P2.5 f           b P2.1

#define DIG4 0x99 // 10011001b  ; 4        |           |

#define DIG5 0x92 // 10010010b  ; 5        |   P2.6    |

#define DIG6 0x82 // 10000010b  ; 6        +-----g-----+

#define DIG7 0xD8 // 11011000b  ; 7        |           |

#define DIG8 0x80 // 10000000b  ; 8   P2.4 e           c P2.2

#define DIG9 0x98 // 10011000b  ; 9        |           |

                  //            ;          |   P2.3    |

#define DIGM 0xBF // 10111111b  ; -        +-----d-----+ * h P2.7

#define DIGP 0x7F // 01111111b  ; .

#define DIGB 0xFF // 11111111b  ; "Blank"

//////////////////////////////////////////////

_sfrbit HOLD = _p1^7;                  // Hold Key   (In)

//////////////////////////////////////////////

unsigned int   trailer;

unsigned int   task;

unsigned long  table;

unsigned char  int_state;

unsigned char  fnd_state;

unsigned char  boat;

unsigned char  init_mask;

unsigned char  fnd[4];

unsigned char  mfnd[4];

bit            hold;

//////////////////////////////////////////////

const char segment_pattern[] = { DIG0, DIG1, DIG2,\

           DIG3, DIG4, DIG5, DIG6, DIG7, DIG8, DIG9 };

const char segment_select[] = { FND0, FND1, FND2, FND3};


//////////////////////////////////////////////

void _interrupt IVN_TIMER0 time_base() {    // Timer 0 Interrupt Service

           _tl0 = 0x18; _th0 = 0xFC;        // 1000 1 mSec / 12 MHz Xtal  

//////////////////////////////////////////////

           _p3 = init_mask & 0xff;

           _p1 = fnd[fnd_state];

          _p3 = init_mask & segment_select[fnd_state++];

            fnd_state &= 0x03;

//////////////////////////////////////////////

if(int_state == 0) {            // 

            init_mask = INIT;            // Init Low 

            hold = 1;                       // Hold Key 상태 입력 

}

//////////////////////////////////////////////

         if(int_state == 8) {          

            init_mask = 0xFF;            // Init High 

           _tl1 = 0x00; _th1 = 0x00;        // 내부 카운터 리세트 

           _tr1 = 1;                    // Timer 1 동작시작 

}

//////////////////////////////////////////////

         if(int_state == 194) {            // 

           _tr1 = 0;                    // Timer 1 동작금지  

            task = _tl1;

   task &= 0x00FF;

            trailer = _th1;

            trailer = (trailer << 8) & 0xFF00; 

            table = trailer | task;

   table -= OFFSET;

            table = table * NUMERATOR / (5 * DENUMERATOR);

   trailer = table;

}

//////////////////////////////////////////////

         if(int_state == 195) {

   boat = trailer % 10;

   mfnd[3] = segment_pattern[boat];

   trailer /= 10;

         }

//////////////////////////////////////////////

         if(int_state == 196) {

   boat = trailer % 10;

   mfnd[2] = segment_pattern[boat];

   trailer /= 10;

}

//////////////////////////////////////////////

         if(int_state == 197) {

   boat = trailer % 10;

   mfnd[1] = segment_pattern[boat];

   trailer /= 10;

         }

//////////////////////////////////////////////

         if(int_state == 198) {

   boat = trailer % 10;

   mfnd[0] = segment_pattern[boat];

   trailer /= 10;

}

//////////////////////////////////////////////

if(int_state >= 199) {

            int_state = 0;

            if (hold) {

               fnd[0] = mfnd[0] & DIGP;

               fnd[1] = mfnd[1];

               fnd[2] = mfnd[2];

               fnd[3] = mfnd[3];

   }

} else {

             int_state++;    // 

           }

//////////////////////////////////////////////

}


void main(void) {

 

fnd[0] = DIGM;

fnd[1] = DIGM;

fnd[2] = DIGM;

fnd[3] = DIGM;


_tmod = 0x91;     // 0b10010001 Timer0 = Mode1, Timer, use TR0

                 //            Timer1 = Mode1, Timer, use TR1 & INT1

_tl0 = 0xFF;

        _th0 = 0xFF;

_tl1 = 0x00;

        _th1 = 0x00;

_tr0 = 1;  // Timer 0 동작시작


  _et0 = 1;  // 타이머 0 인터럽트 가능상태 설정

_ea = 1;  // 글로벌 인터럽트 가능상태 설정


while(1) ;

}

/////////////// EOF //////////////////////////

   




/////////////////////////////////////////////////////////////



 

SRF-620, SRF-640 을 연결하여 사용합니다.

1 MM 단위의 정밀한 거리측정이 가능합니다.

http://www.robot.kr/senscomp/srf600.htm

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